行星齒輪減速機(jī)傳動(dòng)比大，力矩就比其它減速機(jī)構(gòu)小，行星齒輪減速機(jī)自鎖(self locking)角大止退性差不適合啟動(dòng)用。行星齒輪減速機(jī)主要傳動(dòng)結(jié)構(gòu)為:行星輪,太陽輪,外齒圈。

        在行星減速機(jī)中裝入建議的型號(hào)和數(shù)值的潤滑脂。行星減速機(jī)采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機(jī)，鑒于潤滑油可能（maybe)不能保證最上面的軸承(bearing)的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施（指針對問題的解決辦法)。

        在運(yùn)行以前，在機(jī)器人減速機(jī)(Retarder)行星減速機(jī)中注入適量的潤滑油(Lubricating oil)，潤滑油的粘性根據(jù)以下列表選擇。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對齒面而言則為平面），相當(dāng)于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。齒條是與齒輪相配的一種條形零件。它等于直徑無限大的一個(gè)齒輪周緣的一段。一邊均勻分布著許多齒，與齒輪相嚙合，將轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)橐苿?dòng)，或?qū)⒁苿?dòng)變?yōu)檗D(zhuǎn)動(dòng)。齒條是長條形，一側(cè)有齒，可認(rèn)為是一個(gè)直徑無窮大的齒輪上的一段。行星減速機(jī)通常裝備(Equipment)有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機(jī)的時(shí)候必須指定安裝位置（position )。下表列出了一般應(yīng)用中建議采用的潤滑油的牌子和型號(hào)。

        減速機(jī)知識(shí)：機(jī)器人減速機(jī)行星減速機(jī)結(jié)構(gòu)與性能

        行星減速機(jī)由一級(jí)螺旋傘齒輪和一級(jí)漸開線行星齒輪傳動(dòng)組成，具有功率分流和動(dòng)軸線的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，與普通平行軸減速機(jī)相比較，主要優(yōu)點(diǎn)為體積（volume)小、重量輕、傳動(dòng)功率大、噪音低、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)、可靠性高等。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對齒面而言則為平面），相當(dāng)于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。

        行星減速機(jī)輸入級(jí)主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線螺旋傘齒輪（Gear）組成；漸開線行星齒輪傳動(dòng)部分主要由太陽輪（1個(gè)）、行星輪（3個(gè)）、內(nèi)齒輪（1個(gè)）等組成，工作時(shí)太陽輪浮動(dòng)，以便使其輪齒同時(shí)和三個(gè)行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線傳動(dòng)的同時(shí)，也隨行星架一齊轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪安裝在殼體中固定不動(dòng)。在兩級(jí)齒輪傳動(dòng)之間設(shè)置了齒輪聯(lián)軸器，其作用是連接兩級(jí)齒輪之間的傳動(dòng)，該齒輪聯(lián)軸器也隨行星級(jí)中的太陽輪一起浮動(dòng)。